Управляем шаговым двигателем с помощью Arduino UNO и uln2003a

• Шаговый двигатель.

Шаговый электродвиигатель — это синхронный бесщёточный электродвигатель с несколькими обмотками, в котором ток, подаваемый в одну из обмоток статора, вызывает фиксацию ротора. Последовательная активация обмоток двигателя вызывает дискретные угловые перемещения (шаги) ротора. Одним прекрасным днём, попался мне в руки как-то, шаговый двигатель БМГ — 200 — 265 Ф.

И сразу же захотелось немного с ним поиграть, повертеть его туда-сюда. Сначала, я полез в интернет искать manual (datasheet) какой-нибудь на него (нашел, но не тот, цветовая гамма проводов не совпадала). После некоторого хождения по google, я понял, что искать нет смысла и надо добрым дедовским методом звонить обмотки. Раскрутил это чудо, а там вот.

Начал звонить обмотки,

получилось что первая пара: черный — желтый — синий (общий черный) и вторая пара: белый — красный — зеленый (общий белый), двигатель оказался униполярный.

• ULN2003a

Дальше стало интереснее была у меня микросхема ULN2003a, и конечно было хорошо, что данная микросхема была в Proteus-е, запустил я протеус и немного про симулировав и получил следующее.

• ARDUINO UNO

После программирования AVR, я как-то купил ARDUINO UNO и честно говоря, мне понравилось, легко в программирования плюс несколько проводков и breadboard и итого: быстрая разработка, удобство и простота.

Загрузив Arduino, приступил сразу к программированию и вот что получилось.

//
void unStepMotor(int pin_1, int pin_2,int pin_3,int pin_4,int speedMotor){
  digitalWrite(pin_1,HIGH);
  digitalWrite(pin_2,LOW);
  digitalWrite(pin_3,LOW);
  digitalWrite(pin_4,LOW);
  delay(speedMotor + 1);
  //
  digitalWrite(pin_1,HIGH);
  digitalWrite(pin_2,HIGH);
  digitalWrite(pin_3,LOW);
  digitalWrite(pin_4,LOW);
  delay(speedMotor + 1);
  //
  digitalWrite(pin_1,LOW);
  digitalWrite(pin_2,HIGH);
  digitalWrite(pin_3,LOW);
  digitalWrite(pin_4,LOW);
  delay(speedMotor + 1);
  //
  digitalWrite(pin_1,LOW);
  digitalWrite(pin_2,HIGH);
  digitalWrite(pin_3,HIGH);
  digitalWrite(pin_4,LOW);
  delay(speedMotor + 1);
  //
  digitalWrite(pin_1,LOW);
  digitalWrite(pin_2,LOW);
  digitalWrite(pin_3,HIGH);
  digitalWrite(pin_4,LOW);
  delay(speedMotor + 1);
  //
  digitalWrite(pin_1,LOW);
  digitalWrite(pin_2,LOW);
  digitalWrite(pin_3,HIGH);
  digitalWrite(pin_4,HIGH);
  delay(speedMotor + 1);
  //
  digitalWrite(pin_1,LOW);
  digitalWrite(pin_2,LOW);
  digitalWrite(pin_3,LOW);
  digitalWrite(pin_4,HIGH);
  delay(speedMotor + 1);
  //
  digitalWrite(pin_1,HIGH);
  digitalWrite(pin_2,LOW);
  digitalWrite(pin_3,LOW);
  digitalWrite(pin_4,HIGH);
  delay(speedMotor + 1);  
  //
}
void setup(){
  pinMode(8,OUTPUT);
  pinMode(7,OUTPUT);
  pinMode(4,OUTPUT);
  pinMode(2,OUTPUT);
}
//
void loop(){
  for(int i = 0; i <= 60; i++) unStepMotor(8,7,4,2,0);
  for(int j = 0; j <= 60; j++) unStepMotor(2,4,7,8,0);
}

Описание функции: unStepMotor(PIN-1, PIN-2, PIN-3, PIN-4, скорость в мс). Необходима выбрать пины для подключения, у меня это 8, 7, 4, 2 и соответственно для реверса меняем порядок чередования 2, 4, 7, 8. В цикле тоже все понятно, 60 – это количество тактов для вращения, в частности зависит от количества шагов движка.